로봇 디자인에서 스테퍼 모터의 응용 프로그램 분석
스테퍼 모터 저속, 고 토크 장비 전송 짧은, 즉 높은 신뢰성, 높은 효율, 더 작은 클리어런스 및 비용 절감. 그것은 적합 스테핑 로봇 대부분 로봇 움직임 단거리 낮은 주기 시간을 도달 하 고 가속도 요구 하기 때문에이 기능입니다. 파워 대 중량 비율은 DC 모터 보다 낮습니다. Yamatake 전기 가장 로봇 모션은 장거리 고속 (따라서 고 출력), 그러나 일반적으로 짧은 거리 중지 및 시작을 포함 믿고 있다. 그들은 낮은 rpm에서 높은 토크에서 이상적인 로봇 이다.
모든 세인트 로봇 소프트웨어 모터 수 기준으로 엔코더 피드백이 있다. 모든 오류가 수정 될 수 없습니다, 그 시스템이 중지 됩니다. 따라서, 시스템의 무결성 훨씬 높다.
따라서, 스테퍼 모터를 사용 하 여 로봇 디자인의 장점은 다음과 같습니다.
1 그것은 동일한 성능 스테퍼 모터에 대 한 더 싸다입니다.
2 스테퍼 모터는 브러시리스 모터 보다 더 긴 기간입니다.
3 디지털 모터 수 있습니다 정확 하 게 아무 사냥 찾거나 오버 슈트.
4 드라이브 모듈은 적은 열 싱크, 높은 효율과 높은 신뢰성을 의미 하는 선형 증폭기.
5 드라이브 모듈은 선형 증폭기 보다 저렴 합니다.
6 신호는 MPU에서 직접 발생 하기 때문에 더 비싼 서보 제어 전자 부품 이다.
7 소프트웨어 안전 실패입니다. 메인 컨트롤 보드는 스테핑 펄스. 소프트웨어 작동 하지 않는 경우 모터 중지 충돌.
8 전자 드라이브 안전 실패 이다. 드라이브 앰프 실패와 모터 잠금 경우 그것은 작동 하지 않습니다. 서보 드라이브에 오류가 발생 하는 경우는 모터를 실행할 수 있습니다 하 고 최고 속도로 실행 될 수 있습니다.
9 속도 제어는 정확 하 고 반복 (크리스탈 제어).
10 필요한 경우 스테퍼 모터는 매우 느리게 실행 됩니다.
스테퍼 모터 위치 장치, 과도 한 부하 하지 느려지며, 하지만 멈출 것 이다 아무 잘못 일 수. 그들은 독립적인 위치는의 힘을 발휘 하는 사용할 수 없습니다.
하지만 로봇 장치 위치 이며 오류 없이 정확한 위치를 입력 하도록 설계 되었습니다. 오류가 보고 첫 번째 기어 또는 충돌에서 추가 작업을 중지 하는 로봇.
일부 저속 스테퍼 모터, 공명 동기화 및 지연 손실 발생할 수 있습니다. 각 스테퍼 모터 드라이버는 독립적인 마이크로프로세서에 의해 제어 됩니다 그리고 드라이브 모터의 의사 사인 한 마진 이라고. 마이크로코드 시계 반향 하 고 자동으로 위상 보상 전류를 스위치. 마이크로 스텝 모드 자동 드라이브에서 실행, 전체 속도 범위는 비디오에서 모터를 볼 수 있습니다.
