산업용 로봇을위한 공통 모터 구동 시스템의 분류
로봇 식 전기 서보 드라이브 시스템은 다양한 모터에 의해 생성 된 토크와 힘을 사용하여 로봇 본체를 직접 또는 간접적으로 구동하여 로봇의 다양한 동작을 얻는 액추에이터입니다.
산업용 로봇 조인트 구동 모터의 경우 최대 질량 대 비율과 토크 관성 비, 높은 기동 토오크, 낮은 관성 및 넓고 부드러운 속도 범위가 필요합니다. 특히 로봇 엔드 이펙터 (손)와 같은 모터는 가능한 한 적은 양과 질량의 모터를 사용해야합니다. 특히 빠른 응답이 요구되는 경우, 서보 모터는 높은 신뢰성과 안정성을 가져야하고, 짧은 시간 과부하가 커야합니다. 능력. 이것은 산업용 로봇에 서보 모터를 적용하기위한 전제 조건입니다.
조인트 구동 모터에 대한 로봇의 주요 요구 사항은 다음과 같습니다
1, 신속성
모터에서 명령을 완료하는 데 필요한 명령 상태까지의 시간은 짧아야합니다. 명령 신호의 응답 시간이 짧을수록 전기 서보 시스템의 감도가 높아지며 빠른 응답 성능이 향상됩니다. 일반적으로 서보 모터의 성능은 서보 모터의 전자 기계 시정 수에 반영됩니다.
2. 기동 토크 관성 비가 크다.
부하를 구동 할 때 로봇의 서보 모터의 기동 토오크가 크고 관성 모멘트가 작아야합니다.
3. 제어 특성의 연속성 및 선형성. 제어 신호가 변경되면 모터의 회전 속도가 계속 변할 수 있습니다. 때때로 회전 속도는 제어 신호에 비례하거나 비례합니다.
4, 속도 범위가 넓습니다.
1 : 1000 ~ 10000의 속도 범위에서 사용할 수 있습니다.
5. 작은 크기, 작은 질량 및 짧은 축 치수.
6, 가혹한 가동 조건을 견딜 수 있고, 아주 빈번한 앞으로 및 반전 및 가속 및 감속을 실행할 수 있고, 짧은 시간에 과부하를 견딜 수있다.
현재 시동 토크가 높고 토크가 크며 관성이 낮은 AC 서보 모터는 산업용 로봇에 널리 사용됩니다. 1000 N 이하의 하중 (100 kgf 상당)을 지닌 대부분의 산업용 로봇은 전기 서보 드라이브 시스템을 사용합니다. 사용 된 조인트 구동 모터는 주로 AC 서보 모터, 스테퍼 모터 및 DC 서보 모터입니다. 그 중에서도 AC 서보 모터, DC 서보 모터 및 다이렉트 드라이브 모터 (DD)는 일반적으로 고정밀 및 고속 로봇 구동 시스템에 사용되는 위치 폐쇄 루프 제어를 채택합니다. 스테핑 모터 구동 시스템은 고정밀 도로 속도가 요구되지 않는 작고 간단한 로봇 개방 루프 시스템에 적합합니다. AC 서보 모터는 전자 정류 및 정류 스파크로 인해 인화성 및 폭발성 환경에서 널리 사용됩니다. 로봇 조인트 구동 모터의 출력 범위는 일반적으로 0.1 ~ 10kW입니다. 산업 로봇 구동 시스템에 사용되는 전기 모터.
