EnDat 통신 프로토콜
인코더는 EnDat, BiSS, HIPERFACE 및 Tamagawa와 같은 다양한 통신 프로토콜을 사용합니다. 차이점은 있지만 인코더 통신 프로토콜은 구현면에서 유사점을 가지고 있습니다. 이 프로토콜에 대한 인터페이스는 RS-422 또는 RS-485 전기 사양을 준수하는 직렬 양방향 파이프입니다. 하드웨어 계층은 동일하지만 각 프로토콜을 실행하는 데 필요한 소프트웨어는 고유합니다. 통신 스택과 필수 응용 프로그램 코드는 모두 프로토콜에 따라 다릅니다. 이 기사에서는 주로 EnDat2.2 인터페이스의 호스트 측 하드웨어 및 소프트웨어 구현에 대해 설명합니다.
지연된 영향력
두 가지 유형의 지연이 있습니다. 첫 번째는 케이블의 전송 지연이고 두 번째는 송수신기의 전파 지연입니다. 케이블 지연은 광속 및 케이블의 유전 상수 (일반적으로 6 ns / m ~ 10 ns / m)에 의해 결정됩니다. 전체 지연이 클럭주기의 반을 초과하면 마스터와 슬레이브 간의 통신이 실패합니다. 이와 관련하여 디자이너에게는 다음과 같은 옵션이 있습니다.
데이터 전송 속도 줄이기
전달 지연 감소
호스트 측에서 지연 보상 제공
옵션 3은 케이블 지연과 트랜시버 지연을 모두 보정하므로 시스템이 높은 클럭 속도에서 긴 케이블을 통해 작동 할 수 있도록하는 효과적인 방법입니다. 단점은 지연 보상이 시스템의 복잡성을 증가 시킨다는 것입니다. 지연 보상이 가능하지 않은 시스템이나 케이블이 짧은 시스템에서는 전파 지연이 짧은 트랜시버를 사용하는 것이 큰 장점이 있습니다. 전파 지연이 낮 으면 더 높은 클럭 속도가 가능하고 지연 보상을 시스템에 도입 할 필요가 없습니다.
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