로봇 서보 모터의 응답 성능을 개선 하는 방법?

로봇 서보 모터의 응답 성능을 개선 하는 방법?

현재, 거기 이다 아직도 특정 간격 로봇 응답 속도 면에서 국내 및 외국 제품 및 정확도 사이. 이 문제를 해결 하는 열쇠가 로봇-서보 모터의 핵심 구성 요소에 있다. 현재, 국내 로봇, 산업용 로봇 분야에 특히 개발 하고있다. 그러나, 지금도 일부 간격 속도 로봇의 정확도에 국내외에서 있다. 그래서 핵심은 어디? 다음은 Ikawakawa 서보 모터 공식 웹사이트의 기술자에 의해 설명:

키 로봇-서보 모터의 핵심 구성 요소에 있다. 로봇의 작업 중 서보 모터의 움직임 여러 자유도의 움직임을 실현 하는 데 사용 됩니다. 속도 로봇의 실행 속도의 정확성 높은 경우 서보 모터의 응답 속도 제어 정확도 충분히 높은 해야 합니다.

로봇의 실제 작업에서 서보 모터는 종종 다양 한 가속, 감속, 앞으로 및 역방향 상태에는 서보 모터, 관성 적응 범위, 주파수 응답의 짧은 시간 오버 로드 기능에 대 한 매우 높은 대역폭, 그리고 속도/토크 응답 시간. 요구 사항입니다.

가장 중요 한 지표 중 하나입니다 주파수 응답 대역폭, 서보 시스템 명령에 응답 하는 속도 결정 합니다. 로봇 디자이너에 대 한 관심사의 중요 한 지표 이다.

서보 모터 주파수 응답 대역폭의 정의: 서보 시스템에 응답할 수 있는 최대 사인 파동 주파수는 서보 시스템의 주파수 응답 대역폭. 진폭-주파수 응답을-3dB 감쇠는 주파수는 전문 언어에서 설명 (-3dB 대역폭), 또는 주파수는 위상 주파수 응답 90도 의해 지연 됩니다.

좀 더 구체적으로, 서보 드라이버 대역폭에 대 한 테스트 메서드는 기계적인 표준 "일반적인 기술 조건에 대 한 AC 서보 드라이브" (JBT10184-2000)에 지정 된: 드라이브 사인 파동 속도 명령을 입력 하 고 그것의 진폭은 0.01 시간 정격 속도 명령 값입니다. 주파수는 1 Hz에서 점차적으로 증가 하 고 모터의 해당 속도 곡선 기록. 명령의 정현파 주파수가 증가 하면, 모터 속도 파형의 위상 지연 점차적으로 명령 사인파 곡선에 관하여 증가 하 고 진폭 점차적으로 감소. 주파수는 위상 지연 90도 증가 90도; 서보 시스템의 상전이의 주파수 대역폭으로 이루어집니다. 주파수를 진폭 감소 0.707 배 낮은 주파수에서 서보 시스템-3 dB 대역폭으로 이루어집니다.

그것은 라고 할 수 있다는 빨리 주파수 응답 대역폭 서보 시스템에 응답할 수 있습니다 빠른 변경 명령을. 산업 로봇의 작업이 복잡 한 경우에, 그것은 시간, 및 각 공동 장소에 로봇의 위치 제어에 응답할 수 있습니다. .