위치 제어를위한 게인 조정 단계는 다음과 같습니다.
1. 적절한 관성 모멘트 비를 설정하십시오.
2. 시간 루프 적분 시정 수를 더 큰 값으로 설정하십시오.
3, 기계적 진동, 약간 작은 경우 속도 루프 게인을 증가;
4, 기계적인 진동이 약간 증가하는 경우에, 속도 루프 적분 시간 상수를 감소 시키십시오;
5. 위치 루프 게인을 높이십시오. 기계가 진동하면 약간 줄어 듭니다.
6. 기계 시스템이 공진 할 수없고 이득을 얻을 수없고 서보 적용 요구 사항이 충족되지 않으면 토크 저역 통과 필터 또는 트랩을 조정하여 기계 시스템의 공진을 억제하십시오. 상기 단계들은 서보를 향상시키기 위해 재 작동된다. 섹스. 토크 로우 패스 필터를 먼저 사용하는 것이 좋습니다. 토크 저역 통과 필터가 효과적이지 않으면 노치 필터를 고려하십시오.
7. 위치 결정 시간이 짧아지고 위치 추적 오차가 더 작 으면 속도 피드 포워드, 즉 속도 피드 포워드 게인을 적절히 높일 수 있지만 80 %를 초과해서는 안됩니다.
속도 제어를위한 게인 조정 단계는 다음과 같습니다.
1. 적절한 관성 모멘트 비를 설정하십시오.
2. 시간 루프 적분 시정 수를 더 큰 값으로 설정하십시오.
3, 기계적 진동, 약간 작은 경우 속도 루프 게인을 증가;
4, 기계적인 진동이 약간 증가하는 경우에, 속도 루프 적분 시간 상수를 감소 시키십시오;
5. 기계 시스템이 공진 할 수없고 이득을 얻을 수없고 서보 적용 요구 사항이 충족되지 않으면 토크 저역 통과 필터 또는 트랩을 조정하여 기계 시스템의 공진을 억제하십시오. 상기 단계들은 서보를 향상시키기 위해 재 작동된다. 섹스. 토크 로우 패스 필터를 먼저 사용하는 것이 좋습니다. 토크 저역 통과 필터가 효과적이지 않으면 노치 필터를 고려하십시오.
속도 루프 게인 :
속도 루프 게인은 속도 루프의 응답 대역폭을 직접 결정합니다. 기계 시스템이 공진 또는 소음을 발생시키지 않는 경우 속도 루프 게인을 높이고 속도 응답이 빨라지고 속도에 대한 추종성이 향상됩니다. 그러나 과도한 속도 루프 게인은 기계적 공진을 유발할 수 있습니다.
속도 루프 대역폭 (Hz) = (1 + G) / (1 + JL / JM) * 속도 루프 게인 (Hz)
여기서, G는 관성 모멘트 비율, JL은 모터 샤프트로 변환 된 부하의 관성 모멘트, JM은 모터의 로터의 관성 모멘트입니다. 설정 값 G = JL / JM 일 때, 속도 루프 게인은 속도 루프 대역폭입니다.
속도 루프 적분 시정 수 :
속도 루프 적분 시정 수는 속도 안정 상태 오류를 효과적으로 제거하고 미묘한 속도 변화에 신속하게 대응할 수 있습니다. 기계 시스템이 공진 또는 노이즈를 생성하지 않으면 속도 루프 적분 시정 수를 줄이면 시스템 강성이 증가하고 정상 상태 오류가 줄어들 수 있습니다. 부하 관성 비가 크거나 공진 요인이 기계 시스템에있는 경우 속도 루프 적분 시정 수를 증가시켜 적분 효과를 줄여야합니다. 그렇지 않으면 기계 시스템이 공진하는 경향이 있습니다. 관성 비 매개 변수 G가 JL / JM으로 설정되면 속도 루프 적분 시정 수는 다음과 같습니다.
속도 루프 적분 시정 수 (ms) = 4000 / (2 * pi * 속도 루프 게인 (Hz)) 여기서 pi는 pi입니다.
위치 루프 게인 :
위치 루프 게인은 위치 루프의 반응 속도를 직접 결정합니다. 기계 시스템이 공진이나 노이즈를 발생시키지 않는 경우에는 위치 루프 게인이 증가하고 위치 추적 오차가 줄어들며 위치 결정 시간이 단축됩니다. 그러나 과도한 위치 루프 이득으로 인해 기계 시스템 지터 또는 위치 오버 슛이 발생할 수도 있습니다. 위치 루프 대역폭은 다음과 같이 속도 루프 대역폭보다 클 수 없습니다.
위치 루프 대역폭 (Hz) <= 속도="" 루프="" 대역폭="" (hz)="">
관성 비 매개 변수 G를 JL / JM으로 설정하면 위치 루프 게인을 계산할 수 있습니다.
위치 루프 게인 (1 / s) <= 2="" *="" pi="" *="" 속도="" 루프="" 게인="" (hz)="">
